Intelligent Recharger

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1 Intelligent Recharger ユーザマニュアル User Manual HB-UM-IR

2 Intelligent Recharger User Manual 目次 Table of contents 1. はじめに 2 Introduction 2. 製品概要 3 Board Specification 3. 機能説明 5 Features 4. ボードおよび充電パラメータのプログラミング 17 Programming the board and charging parameters 5. 放熱 20 Dissipation 6. 保証 21 Warranty HB-UM-IR

3 はじめに /Introduction 本マニュアルは ハイボット社製品 Intelligent Recharger の使用方法および機能を説明するものです 本製品を使用する前に 本マニュアル記載の各表を参照してください This manual describes how to utilize HiBot Intelligent Recharger board. Before to utilize HiBot Intelligent Recharger Board please make sure to refer to the respective tables and information reported in this manual. HB-UM-IR

4 2 製品概要 /Board Specification 一般仕様 Specification 電圧 Voltage 12V ~ 18V バッテリ Battery Lion ( 最大 2 セル ) NiMH 及び NiCd ( 最大 5 セル ) Lion (up to 2 cells) NiMH and NiCd (up to 5 cells) 1セル高速充電 1C Fast Charge 最大 2000mA / Up to 2000mA バッテリ温度モニタ Battery temperature monitor 有 / yes 遠隔 ON/OFF 制御 Remote ON/OFF control 有 / yes ステータスLEDインジケータ Status LED inditcator 有 / yes シリアルCOMによるステータスモニタリング Status monitoring by Serial COM 有 / yes CAN Bus ID 制御用接続 Connectable in series with possibility to control CAN Bus ID 有 / yes 過電圧保護 / 過熱保護バッテリ接続検出 / 過電流保護 保護機能 Protections Over voltage/ Over temperature Battery connection/ Over current 動作温度範囲 Operating Temperature Range -10 to +60 寸法 ( 長さ 幅 高さ ) Size (L x W x H ) 50.0(mm) x 25.0(mm) x 12.0(mm) CN 1 CN 2 CN 3 CN4 CN 5-6 CN 7 Pins コネクタ ピンアサイン Housing and Connectors 1 +VBATT H.: PAP-03V-S(P) 2 Thermistor C.: SPHD-002T-P0.5 3 GND 1 Voltage PWR H.: PAP-02V-S(P) 2 GND C.: SPHD-002T-P0.5 1 BATT H.: PAP-02V-S(P) 2 GND C.: SPHD-002T-P0.5 1 PWR INPUT H.: PAP-02V-S(P) 2 GND C.: SPHD-002T-P0.5 1 GND 2 ON-OFF H.: JST SHR-4V-S-B or JST SHR-4V-S 3 TX C.: SSH-003T-P0.2 4 RX 1 RX 2 +5V 3 GND 4 NC 5 NC 6 TX H.: JST SHR-6V-S-B or JST SHR-6V-S C.: SSH-003T-P0.2 Table 1 - コネクタ Connectors HB-UM-IR

5 ボードには以下のものが付属しています - 充電プロセスをプログラミングおよびモニタするためのケーブル - すべてのコネクタ CN1 CN2 CN3 CN4 CN5 CN6 用のハウジング - ハウジング CN1 CN2 CN3 CN4* 用のコンタクト * コンピュータに接続するには TTL/RS232 インタフェースボードが 1 枚必要です 付属するケーブルは HiBot 製 Universal Serial Programmer に使用します ** セル数と充電時 / バッテリ使用時に流れる電流を考慮して 適切なケーブル太さを選択してください The following items are provided with the board: - Cable for programming and monitoring the charging process - Housing for all connectors CN1,CN2,CN3,CN4,CN5,CN6 - Contacts for hosing CN1,CN2,CN3 and CN4* * One TTL/RS232 interface board is necessary for connection with a computer. The cable provided is to be utilized with one HiBot Universal Serial Programmer board. ** the proper cable thickness should be selected considering the number of cells and current that will flow when charging and when utilizing the batteries. ファームウェアにはバッテリーを安全に充電するようプログラムされておりますが バッテリーに何らかの異常状態が発生した時に備え 充電中のバッテリーを放置せず 誰かが対応できる環境にて充電を行ってください The pre-installed firmware is equipped with protections for the charging process of the batteries. However for safety reasons the user should NOT leave unattended the system that is being charged HB-UM-IR

6 2.1 外観 /Board dimensions Fig. 1 Intelligent recharger board photo Fig 2 Component dimensions HB-UM-IR

7 3. 機能説明 / Features Figure 3 Available functions 図 3 に ボード上で利用可能なすべての機能を示します 1 個のサーミスタを使用してバッテリセル温度をモニタできます サーミスタが使用できないか 望ましくない場合は マイクロプロセッサがフォルトモードになって充電プロセスが停止しないように 10KΩ の抵抗をグランドとサーミスタ入力の間に接続しなければなりません マイクロコントローラのファームウェアに AD 変換があらかじめ定義されているため 推奨するサーミスタは EPCOS Inc. の B57500M0103A005 か同様の特性を備える他のタイプのサーミスタです ( ご要望があればサーミスタのタイプをハイボットにご確認いただけます ) 1 個の LED ステータス LED を使用して充電ステータスをモニタできます 詳細については 表 1 を参照してください 遠隔制御スイッチが閉じられると 1 個の緑色の LED が点灯します P オン / オフピンを GND ピンに接続すると 遠隔制御が可能になります Figure 3 shows all functions available on board. One thermistor can be utilized to monitor the battery cells temperature, if a thermistor is not available or not wanted a 10Kohm resistor must be connected between ground and thermistor input to avoid the microprocessor to enter in fault mode and stop the charging process. Recommended thermistors are EPCOS Inc. B57500M0103A005 or any other type with very similar characteristics as the AD conversion is predefined inside the microcontroller firmware. Please confirm with HiBot about the type of thermistor in case of necessity. One LED Status led can be utilized to monitor the charging status, please refer to Table 1 for the more detailed information. One Green LED will instead light up when the remote control switch has been closed. The remote control is obtained by connecting P on/off pin with GND pin. HB-UM-IR

8 Figure 4 Connectors and LEDS NiMh および NiCd の場合 ボードは最大 5 個のセルを 2A で再充電できます 以下は各セルに対してファームウェアにあらかじめ設定されているパラメータです 過電圧制限 =1.8V 状態電圧 = 0.9V 充電電流 = 1900mA の 0.5C 充電終了電流 = 50mA トップオフ時間 = 60 分 LiIon バッテリの場合 ボードは最大 2 個のセルを充電できます 以下は 各セルに対してファームウェアにあらかじめ設定されているパラメータです 校正電圧 :4.2V 状態電圧 =3V 充電電流 =2000mA 充電終了電流 = 140mA In the case NiMh and NiCd, the board can recharge up to 5 cells at 2A. For each cells these are the parameters pre recorded in the firmware: Over Voltage limit=1.8v Condition Voltage= 0.9V Charge Current= 0.5C of 1900mA Charge Termination Current= 50mA Top-off time= 60minutes In case of LiIon batteries, the board can charge up to 2 cells. For each cell these are the parameters pre-recorded in the firmware: Calibration voltage: 4.2V Condition Voltage=3V Charge Current=2000mA Charge Termination Current= 140mA HB-UM-IR

9 3.1 直列接続 Connecting the Intelligent Recharger in series メインボードへの電源はコネクタ CN2 を介して供給されます 本製品は 複数のスタンドアロンロボットモジュールを組み立てる際のユーザのニーズを考慮して設計されました ボード上で利用可能なコネクタを使用して 遠隔制御可能かつ各モジュールのマイクロコントローラ (HiBot SH2Tiny コントローラ HiBot Mini2Axes など ) に接続可能な 一連の直列接続ができます 図 5 に ボードを直列接続するための方法を示します 接続できるユニット数は 各ボードを接続する電源入力ケーブルの太さに関連します 各ボードが次のボードに必要な電流を送るのは明らかなため 適切な電源入力ケーブルの太さを評価する必要があります Power to main board is supplied through connector CN2. The Intelligent Recharger was designed also thinking of the user needs when assembling several standalone robot modules. Using the connectors available on board it is possible to have a series of recharger boards controllable from remote and connectable to each module microcontroller (for example HiBot SH2Tiny Controller or HiBot Mini2Axes). Figure 5 shows the connections to be done for the serialization of the boards. The number of units that can be connected is also related to the thickness of the power-in cable that connects each board. Obviously each board will send the necessary current for the next board therefore the right power in cable thickness should be considered. Figure 5 直列接続 Connection in series HB-UM-IR

10 直列接続で次のボード CN4 に接続したコネクタ CN2 は それ以降のボードに充電用の電源を供給します マイクロコントローラのプログラミングポートをコネクタ CN7 に接続すると それ以降のマイクロコントローラにデータを送信できます 図 5 に示すように このソリューションによりロボット起動時に CAN バス ID を自動設定できます 図 6 に示すフローチャートは ID を設定するための手順の例を示します 前のマイクロコントローラからデータを受信すると 各マイクロコントローラはそれ自体の ID を設定した後 後ろのマイクロコントローラに ID を送信します Connector CN2 if connected to the next board CN4, will supply the power for charge for the following board. By connecting the programming port of the microcontroller to connector CN7, it will be possible to send data to the following microcontroller. As shown in Figure 5, this solution can allow the user to set automatically the CAN Bus ID at the start up of the robot. The flowchart shown in Figure 6, gives an example of procedures for the setting of the ID: Upon the reception of the data from the previous microcontroller, each microcontroller will set its own ID and consequently will send it to the following microcontroller. Figure 6 直列化による CAN バス ID の設定例 Example of setting CAN bus ID by the serialization of Intelligent Recharger HB-UM-IR

11 3.2 遠隔オン / オフコントロール Remote ON/OFF control バッテリ出力 CN3 は 1 つのスイッチで遠隔制御可能です 図 7 に示すように CN5 のピン番号 2 on/off が接地されると バッテリ電圧が BATTERY OUTPUT CN3 で利用可能になります その結果 REMOTE LED ON/OFF が緑色に点灯します 図 4 に示すように 複数枚のボードを直列に接続すると 1 つの遠隔スイッチがすべてのユニットをトリガします The battery output CN3 can be remotely controlled by one single switch. When pin number 2 on/off of CN5 is grounded as depicted in Figure 7, the battery voltage will be available at the BATTERY OUTPUT CN3. Consequentially the REMOTE LED ON/OFF will be green lighten up. When connecting in series several boards as shown in Figure 4, one single remote switch will trigger all units. Figure 7 遠隔オン / オフ接続 Remote ON/OFF connection バッテリの再充電はこのオン / オフスイッチで制御するのではなく コネクタ CN4 で電源を入力に設定すると自動的に開始されます Recharging of the battery is not controlled by this ON/OFF switch. Recharging of the battery is automatically started when a power source is set in input at connector CN4 HB-UM-IR

12 3.3 充電およびログモニタ Charing and Log monitor 1 個の赤色 LED( 図 3 と図 4 に示す STATUS LED) を使用して バッテリパックの再充電ステータスをモニタできます 表 2 に ステータスに応じた LED のさまざまな点灯状態を示します One RED led (STATUS LED depicted in Figure 3 and Figure 4), can be utilized to monitor the recharging status of the battery pack. TABLE 2 shows the different illumination effect according to different status. Mode Config Calibrated OFF Charging Fault Fault OV Fault OT STATUS LED 4Hz 4Hz OFF ON FLASH 2Hz 1Hz Table 2 ステータス LED インジケータ STATUS LED indicator コネクタ CN2 からボードに電源が供給されると 直ちにファームウェアが起動され プログラミングされたパラメータに従ってバッテリの再充電を 5 回試行します ヘッダ 1(H1) でボードの電源を入れることもできますが 充電できるのは電源をコネクタ CN2 に接続した場合のみです 試行中は STATUS LED が点灯します 充電プロセスが正常に開始されると ( オンボードのファームウェアが すべてのパラメータ ( 温度やその他のあらゆる保護機能など ) を確認すると ) 充電プロセスが開始してから終了するまで STATUS LED が点灯します 5 回試行しても問題があれば ファームウェアはスタンバイ状態になり 表 2 に示すように STATUS LED が点滅します As soon as the board is powered up by connector CN2, the firmware will start to run and attempt for five times the recharge of the battery according to the programmed parameters. Power up of the board can be also made by the header 1 (H1) however charging can be obtained only by connecting a power source to the connector CN2. During these attempts the STATUS LED will be lighten up If the charging process can start correctly (i.e. all parameters have been confirmed by the on board firmware such as temperature, and all other protections) STATUS LED will be lighten up during the whole charging process. If a problem arises after 5 attempts, the firmware will be going in stand-by and STATUS LED will be flashing as described in Table 2. LiIon バッテリの充電は バッテリセルに流れる充電電流のパーセントに基づいて終了し ( 図 11 を参照 ) NiMH および NiCd では 時間に対する負の電圧変化 または時間内の温度変化に基づいて終了します ( 図 12 を参照 ) 後者の場合 バッテリの高速充電が終了すると ボードは 50mA の最小充電電流を 1 時間維持し 充電プロセスを正常に完了します 充電が完了すると STATUS LED が消灯し いずれかの保護機能がトリガされた場合は STATUS LED が 1/2Hz で点滅し始めて何らかのフォルトがトリガされていたことを示します The charge termination in the case of LiIon batteries is caused based on the percentage of charge current flowing to the battery cells (see Figure 11), in the case of NiMH and NiCd it is caused on negative voltage change with respect to time or based on temperature change in time (see Figure 12). In this last case, once the fast charge of the battery is terminated, the board will maintain a minimum charge current of 50mA for 1 hour to correctly complete the charging process When the charge is completed STATUS LED will turn off, while instead if any of the protections are triggered the STATUS LED will start flashing with 1/2HzDenoting that some fault has been triggered. HB-UM-IR

13 最終的には ボードに付属するケーブルを使用してシリアル通信でボードに接続することにより 充電プロセスを詳細にモニタできます 図 8 に 充電プロセスをモニタするのに必要な接続を示します NOTE: USB コネクター使う場合に 5V ラインを使わないでください Eventually, by using the cable provided with the board, it is possible to monitor in details the charging process by connecting via serial communication to the board. Figure 8 shows the connection necessary for monitoring the charging process. NOTE: If mini USB connector is utilized, please do not connect the 5V line Figure 8 充電ステータスをプログラミングおよびモニタするために可能な接続 Possible connection for programming and monitoring the charge status HB-UM-IR

14 ログモニタ Log monitor 図 8 に 充電プロセスをモニタするためにインテリジェントリチャージャが出力するデータを示します Figure 8 shows the data output by the intelligent recharger for the monitoring of the charge process. プロセスステータス :(1 バイト ) 充電プロセスの段階に関する情報を示します Process status: (1 byte) gives information on the stage of the charging process: 状態説明 1 ファームウェア起動 2 ボードオン 3 バッテリ確認 (LiIon バッテリの場合 : バッテリ電圧が調整電圧より高いかどうかをチェック ) 4 一定充電 (NiMh および NiCd: 最大充電電流まで電流が増加 ) 5 トップオフ充電時間 (NiMh および NiCd: 50mA の電流を保持 ) 6 一定充電電流 (LiIon バッテリの場合 : 最大充電電流まで電流が増加 ) 7 一定充電電圧 (LiIon バッテリの場合 : 電流が減少 ) 8 未使用 9 過電圧による終了 10 充電終了 Status Description 1 Firmware startup 2 Board ON 3 Battery qualification (for LiIon batteries: check if battery voltage is greater than conditioning voltage) 4 Constant charge (for NiMh and NiCd: current increment to the maximum charge currnet) 5 Top Off charge time (for NiMh and NiCd: maintain a 50mA current) 6 Constant charge current (for LiION batteries: current increment to the maximum charge current) 7 Constant charge voltage (for LiION batteries: current decrement) 8 Not used 9 Over voltage termination 10 Charge termination HB-UM-IR

15 終了フラグ :(5 バイト ) 特定の充電終了に対して 5 つのフラグが以下のようにトリガされます -DVDT: ピック電圧による終了 -DTDT: 温度勾配による終了 -OVP: 過電圧による終了 -OTP: 過熱による終了 -OPEN_T: サーミスタのオープンによる終了 プログラミングされた充電電流 : 電流 (ma) バッテリ電圧 : 電圧 (mv) サーミスタ電圧 (Ni-MH または Ni-Cd の場合 ): 電圧 (mv) 時間 : プロセス時間 ( 秒 ) Termination flags: (5bytes) five flags triggered for particular charge terminations as follows: -DVDT: termination by a pick voltage -DTDT: termination by temperature slope -OVP: termination by over voltage -OTP: termination by over temperature -OPEN_T: termination by open thermistor Programmed charge current: current in ma Battery voltage: voltage in mv Thermistor voltage: voltage in mv in case of Ni-MH or Ni-Cd Time: process time in seconds Figure 9 NiMh/NiCd バッテリのログデータ Log data for NiMh/NiCd batteries 図 9 に LiIon バッテリの場合の出力データを示します この場合 サーミスタが使用されないため 出力データはログデータの出力に送信されません Figure 9 illustrates the output data in the case of LiIon batteries. Thermistor in this case is not utilized thus it is not sent in output on the log data. HB-UM-IR

16 Figure 10 LiIon バッテリのログデータ Log data for LiIon batteries 図 11 に 1 個の LiIon セルの充電の例を示し 図 12 に 3 個の NiMh セルの充電プロファイルの例を示します Figure 11 shows an example of charge for one cell of LiIon while Figure 12 instead depicts an example of three NiMh cells charge profile. Figure 11 1 個の LiIon セルの充電プロファイルの例 1 LiIon cell example charge profile HB-UM-IR

17 Figure 12 3 個の NiMH セルの充電プロファイル Three cells NiMH charge profile HB-UM-IR

18 4. ボードおよび充電パラメータのプログラミング Programming the board and charging parameters ボードに付属するケーブル ケーブルを接続するときの向きが Figure 8 の左側に示されていますので 確認してください と 1 個の TTL/RS232 ハードウェアインタフェース (HIBot 製 Universal SerialProgrammer など ) を使用して コンポーネントメモリにバッテリタイプ セル数 および充電パラメータを構成できます 図 7 直列接続 を参照して 以下の構成を設定しなければなりません ボーレート :19200bps データビット :1 パリティ : なしストップビット :1 フロー制御 : なし パラメータのプログラミングを開始する場合 ヘッダ H1 を介して電圧を印加できます コンピュータ端末インタフェースを接続したら キーボード上の a キーを押して 16 進コード 0x41(1 バイト ) を送信します すると STATUS LED が 4Hz の周波数で点滅して以下のコマンドプロントが表示されます Utilizing the cable provided with the board and one TTL/RS232 hardware interface such as HiBot Universal Serial Programmer (see connection orientation in Figure 8 left side), it is possible to configure the batteries type, number of cells and charging parameters inside the component memory. With referring to figure 7, the serial connection the following configuration must be set: Baudrate: 19200bps Data bit:1 Parity: No Stop bit: 1 Flow Control: No To start programming the parameters, voltage can be supplied through header H1. Once a computer terminal interface is connected, by sending the hexadecimal code 0x41 (1 byte) by pressing a on the keyboard, the STATUS LED will be flashing 4Hz frequency and the command prompt will appear as follows. Figure 13 構成モードには入る Entering the configuration mode 最初に チャージャメモリにプログラミングされたバッテリのタイプとセル数が表示されます 図 13 の例は NiMh/NiCd バッテリの 3 個のセルを示します プロンプト HBC 1.0> で構成を挿入できます First will be displayed the type of battery with the number of cells that are programmed in the charger memory; in the example of Figure 13 three cells of NiMh/NiCd batteries. At the prompt HBC 1.0> user can insert the configuration: HB-UM-IR

19 セル数とバッテリタイプは 以下の 3 バイトコマンドを送信して設定できます The number of cells and type of battery can be set by sending a 3bytes command as follows: 最大セル セル数 (1 バイト ) セルタイプ (1 バイト ) コマンド終了 (1 バイ ト ) 文字 16 進コード タイプ 文字 16 進コ ード コマンド終了 文字 16 進コード 2 1 または 2 0x49, 0x50 5 1~5 0x49~ 0x53 LiIon 0 0x48 ドット. 0x46 NiMh または NiCd 1 0x49 ドット. 0x46 Number of cells (1byte) Type of cells (1 byte) Command end (1byte) Max Char HEX Type Char HEX EOF Char HEX cells 2 1 or 2 0x49, LiIon 0 0x48 Dot. 0x46 0x50 5 1~5 0x49~ 0x53 NiMh or NiCd 1 0x49 Dot. 0x46 TABLE 3 コマンドプロトコル Command protocol HB-UM-IR

20 LiIon バッテリの場合 入力されたセル数が 2 より大きいと ファームウェアによって 2 が自動設定されます In the case of LiIon batteries if the input number of cells is higher than 2, it will be automatically set to 2 by the firmware. 0x46(. ドット ) 文字が設定され ボードがコマンドを正常に受信すると 以下の例 (3 個の NiMh セルを構成する ) に示すように プログラミングプロセスのレポートがユーザ端末上に表示されます Once 0x46 (i.e.. dot) char has been set and the command correctly received by the board, on the user terminal will be displayed a report of the programming process as shown in the following example where 3 cells of NiMh are configured: Figure 14 バッテリタイプとセル数の設定 Setting the battery type and number of cells 新しい構成を使用するには ボードを一旦リセットしなければなりません このため 供給電源を一旦オフにする必要があります To utilize the new configuration, the board must be reset once, thus the supplied power should be removed once. HB-UM-IR

21 5. 放熱 / Dissipation ボード上の穴を使用してアプリケーション用ボードを取り付ける場合は ボードの表面が物体と接触して損傷したり 導電体と接触して短絡したりしないように注意する必要があります 特に 図 15 に示すように コネクタ CN1~CN4 のピンはボード下部に半田付けされているため 正しい厚さの放熱シートを選択しなければなりません When installing the board for applications, the holes available on the board should be utilized taking care of avoiding any contact of the board surfaces with objects (to protect it from damage) and with conductive materials (to avoid short-circuits). In particular, as shown in Figure 15, user should be careful in selecting the correct thickness for the dissipating sheet as the pins of connectors CN1~CN4 are soldered in the bottom of the board. Figure 15 放熱 Board heat dissipation HB-UM-IR

22 6. 保証注意 -1- 保証期間 株式会社ハイボットは 本製品を納入日から 6 か月間にわたり保証いたします -2- 保証の制限 修理の制限株式会社ハイボットの責に帰する不具合が保証期間内に生じた場合 瑕疵のある当該製品を直ちに修理または交換させていただきます ユーザサポートは 本保証における救済に含まれません 損害の制限 本保証は 瑕疵のある製品のみに適用され かかる製品の故障から生じるその他のいかなる損害にも適用されません 本製品の損傷が以下のいずれかに起因する場合 本保証は適用されません 1) 購入者による不適切な取り扱い / 使用 2) 購入者による他の工具 / 機械の使用 3) 第三者による変更 / 修理 4) 何らかの自然災害 / 人為災害 保証に関するその他の制限事項 株式会社ハイボットは 本製品の瑕疵に起因する通常損害 派生損害 付随的損害 または特別損害に対していかなる責任も負いません また 本製品の不適切な使用または改造による本製品の不具合または損傷についても かかる使用または改造により第三者にもたらされ得る不具合または損傷についても 一切の保証をいたしません さらに 本製品にインストールされたデータの偶発的な喪失につき いかなる保証もいたしません 本製品および付属ドキュメントは 現状有姿のまま提供され その特定目的適合性に関して いかなる保証も行われず また 暗示されるものでもありません 本製品の使用または故障の結果として生じた損害賠償請求に対し 株式会社ハイボットは一切応じないものとします 本製品またはその改良型は 本製品の故障によって人身障害が起こることが合理的に予想される任意の医療器具 医療装置 または医療システムにおける使用が意図されたものではありません このドキュメントは予備情報を提供するものであり かかる情報は予告なく変更されることがあります HB-UM-IR

23 Attention! -1- Warranty Period guarantees the product for 6 months from the date of delivery. -2- Warranty Limitations Limitation of Repair For any failure attributable to within the period of Warranty, the defective product will be promptly repaired or replaced. User assistance is not included in the Warranties remedies. Limitation of Damages Warranties will be applied only to the defective product itself, and not to any other damage caused by the breakdown of the defective product. Warranties do not apply to damages of the product caused by: 1) Inappropriate handling or using by the Buyer. 2) The use of any other tool or machinery by the Buyer. 3) Modifications or repair by third parties. 4) Any natural or artificial disaster. Additional Limitations on Warranty Hibot Corp. has no liability for general, consequential, incidental or special damages arising from a defect in the product. HiBot does not warrantee regarding possible malfunctions or damages of the board and to third parties that may result from an improper use or alterations of the board. Furthermore does not warrantee regarding an eventual loss of data installed on the board. This product and its documentation are supplied on an as-is basis and no warranty as to their suitability for any particular purpose is either made or implied. HiBot Corp. will not accept any claim for damages however arising as a result of use or failure of this product. This product or any variant of it is not intended for use in any medical appliance, device or system in which the failure of the product might reasonably be expected to result in personal injury. This document provides preliminary information that may be subject to change without notice. Revisions: -October 1 st,2010 -November 22 nd, 12 (fixed error in table 3, and added note about 5 v line for serial cable figure 8) 株式会社ハイボット 東京都目黒区下目黒 花谷ビル 801 Tel: Fax: HiBot Corp., Shimomeguro , Meguro, Tokyo JAPAN Hanatani Bldg. 801 HB-UM-IR